Autonóm robotok szimulátor alapú tesztelése

A napjainkban egyre inkább elterjedő autonóm robotok tesztelése tipikusan a  teszteléshez felépített fizikai környezetben történik. Ez általában költséges és az  egyes tesztekhez szükséges konfigurációk kialakítása sok időt igényel. A vezérlési (pl. navigációs) algoritmusok tesztelése végrehajtható egy olyan szimulátorban is,  ami a robot számára megfelelő módon megjeleníti a környezeti objektumokat. Ilyen szimulátorban vizsgálható a környezet hatása a robot misszió végrehajtására, akár az extrém környezeteket is figyelembe véve (pl. robusztusság teszteléshez). A modellalapú tesztadatgenerálás elvét követve felvehető a környezetben lehetséges objektumok metamodellje, ami alapján szisztematikusan generálhatók különféle teszt kritériumok szerinti környezeti modellek.

A hallgató feladata a környezeti modellek alapján a szimulátor (célszerűen a ROS alapú fejlesztéshez készült Gazebo) számára szükséges konfiguráció előállítása, majd egyszerű robot missziók konfigurálása a szimulált környezetben való végrehajtáshoz (pl. behajtás egy liftbe különféle akadályok esetén). Későbbi lépésekben sorra kerülhet a környezeti modellek bővítése mozgó objektumokkal, fejlett navigációs algoritmusok alkalmazása, valamint a misszió végrehajtásának automatikus kiértékelése.

Témacsoport: 
Ellenőrzési módszerek
Jelleg: 
Elméleti és gyakorlati
Konzulens: 
Majzik István
Konzulens: 
Vörös András
TDK lehetőség: 
TDK lehetőség
Megismerhető technológiák: 
ROS, Gazebo, EMF, modellfeldogozás
Állapot: 
Folyamatban